Konstantin Veliký na začátku 4. století nařídil postavit chrám nad hrobem apoštola Petra. Tato touha prvního římskokřesťanského císaře byla vysvětlena skutečností, že hrob ukřižovaného apoštola Petra byl Kristovými následovníky vždy uctíván. Stavba pokračovala několik desítek let pod dohledem papeže Silvestra I. a byla dokončena v roce 349. Chrám byl pojmenován Konstantinova bazilika - na počest císaře, který zahájil stavbu.
V roce 846 byl chrám vypleněn arabskými piráty. Tato událost přiměla papeže Lva IV., Aby postavil obrannou zeď obklopující baziliku a přilehlé budovy. Tato myšlenka byla později přijata pro Vatikán, papežský městský stát.
Na začátku 16. století byla bazilika velmi zchátralá a bylo rozhodnuto, že její obnova je příliš nákladná a neopodstatněná. Navzdory nespokojenosti měšťanů nařídil papež Julius II. Zničit baziliku a na jejím místě postavit nový kostel. Autorem projektu je Donato Bramante. Nová katedrála byla postavena více než století a na stavbu dohlíželo mnoho velkých mistrů, mezi nimiž lze rozlišit Raphaela a Michelangela.
Na počátku 17. století byla stavba prováděna pod dohledem architekta Carla Maderna, který se souhlasem Pavla V. provedl zásadní změny ve struktuře chrámu a nahradil tvar budovy od řeckého kříže na latinský. Tento krok zvýšil kapacitu baziliky svatého Petra.
Hlavní oltář je umístěn nad hrobkou apoštola, která se nachází ve středu chrámu. Je umístěn pod kopulí, kterou navrhl Michelangelo. Za sebou můžete vidět trůn ze slonoviny a dřeva. Předpokládá se, že na tomto trůnu seděl svatý Petr, který byl římským papežem. Katedrála je vyrobena v barokním stylu, autorem většiny detailů je Lorenzo Bernini.
Papežové jsou pohřbeni v žaláři katedrály. Poslední pohřeb se uskutečnil v roce 2005, kdy zemřel Jan Pavel II. Celkem 148 papežů našlo své poslední útočiště v bazilice svatého Petra.
